Le docteur Amadiro voue une haine inextinguible à Gladia Gremionis pour avoir fait échouer ses plans de domination de la galaxie. Avec l'aide d'un jeune scientifique, Mandamus, il monte un nouveau plan d'éradication de l'humanité. Pour le contrer, Gladia est encore assistée de Daneel, le robot humaniforme et de Giskard, l'androïde télépathe...